为拓展实验室各团队的学术视野，促进团队间学术交流，2022年11月30日上午10点，光明实验室在科润大厦10楼会议室举办了主题为“移动机器人自主导航”的学术沙龙。汇报人由IEEE Fellow、加拿大工程院院士、广东省“珠江计划”领军人才张宏院士担任，实验室执行主任于非院士主持学术沙龙，实验室各团队老师均踊跃参与。

因受疫情影响，同时为方便更多学术爱好者参与讲座，本次学术沙龙继续沿用线上线下相结合的理念形式，通过腾讯会议平台进行了全程直播，实验室及各高校师生线上线下积极参会交流，收获热烈反响。

讲座期间，张宏院士从机器人导航、可视化同时定位和构建地图、偏振成像密集地图构建等方面为大家进行了深入讲解。张院士表示，传统的研究方向包括轨迹规划、避碍、构建地图和定位等几类。而构建地图与定位相互依赖，没有地图也就无从定位，二者的往往需要同时进行，即“SLAM”（simultaneous localization and mapping）。但是，基于视觉的 SLAM (visual SLAM)也面临着一些挑战。例如，visual SLAM 算法分为前后端两部分，通过对特征的匹配数据关联特征提取，从而推算出轨迹三维坐标。其中非线性优化原始数据可以消化成后端可以利用的数据，但难点在于前端要如何匹配、如何提取。

为解决数据关联问题，学术界做了很多年的工作。张院士与大家探讨了如何通过用户深度学习的方法解图像定位与匹配的问题。例如，对一幅图像进行路标或特征的提取，通过物体和物体之间进行匹配，可以具有一定视角不变性；同时，平均亮度不一样的情况下做像素数据匹配非常难，通过深度学习的方法可以一定程度缩小它的搜索范围，缓解匹配难度，从而在光照或者视角变化之下正确匹配成功。

讲座结束后，张宏院士与参会人员进行了问答互动，就SLAM算法的应用、图像分辨率要求、如何更好地提高定位精度及数据抓取等问题进行了深入探讨。张宏院士为提问者给予了详细解答及宝贵建议，令参会者对对机器人视觉导航有了深刻的认识和见解，促进了思想碰撞，启发了学术思路。

光明实验室自成立以来，定期邀请顶尖科学家前来开展学术沙龙活动，分享各领域优秀科研成果及创新型技术。实验室执行主任于非院士期望通过交流科研进展，能够做到夯实技术基础，拓宽技术能力，使得光明实验室从起步阶段就处于技术领域前沿的站位高度。

实验室简介

人工智能与数字经济广东省实验室（深圳）（以下简称光明实验室）为省政府批准筹建的第三批广东省实验室之一，经市政府批准已设立为事业单位。实验室面向人工智能与数字经济的重大战略需求，由广东省政府统筹规划及顶层设计，深圳市政府主导建设、运营与管理，深圳大学作为牵头建设单位。实验室致力于打造人工智能与数字经济全链条创新平台、数字经济区域开放产学研合作平台、创新人才聚集和培养的基地以及核心技术成果转化和孵化平台。在此建设目标下，实验室遵循“创新、责任、进取、合作”的核心价值观，主要围绕区块链与金融科技、智能传感与精准医疗、机器学习与智能系统、泛在感知与智慧城市四个方向展开研究。

文丨李沛昱

图丨李沛昱 成惠言