2023年2月9日-2023年2月15日，于文率老师率领光明实验室泛在感知与智慧城市团队自主空中移动感知组（AUTONOMOUS AERIAL MOBILE SENSING GROUP，以下简称ARMS）共12人前往浙江大学湖州研究院FAST LAB实验室参加智能无人机线下实训。

本次线下交流学习内容涵盖了无人机软硬件架构、无人机设计方法、轨迹规划和控制、minimum snap程序仿真与实践、EGO-PLANNER算法部署等方面，工程师和学生们探讨深入，收获颇多。

交流学习期间，国际顶刊《科学·机器人》（SCIENCE ROBOTICS）封面第一作者周鑫博士从核心理论和代码框架两方面为ARMS组员讲解了EGO-PLANNER和Occupancy Grid Map的工作流程和重要参数的不同工程实际体现。同时，在助教的带领下，ARMS组员成功复现无人机自主避障，在实机部署过程中，解决了许多操作问题。

此外，双方组员还就imu的pid调参、vins外参标定、vins的pid调参、光学动捕应用和各上位机算力对比等问题交流经验。完成既定学习任务后，ARMS组员学有余力，继续完成了arm架构上位机的环境配置和vins算法部署，为后续自主无人机开发增加了更多的可能性。

通过为期七天的交流学习，ARMS组员对无人机理论和实操的结合有了更深刻的了解，提升了个人及团队的综合能力，促进了思想碰撞，启发了学术思路，并与FAST LAB实验室各讲师和学生也建立起了深厚的“科研友谊”。ARMS组员希望通过积极参与线下实践活动，做到夯实技术基础，拓宽技术能力，在将来实现自主无人机从实验室产品到工程应用的成果落地。

文 丨 吴海明

编 辑 丨 李沛昱